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    基于球齒輪柔性軸的姿態算法

    2008-12-09

    摘  要:為了實現移動平臺具有輪式行進和跨步行走的雙重功能,柔性軸的姿態算法根據移動平臺的運動特點,建立了控制機構和軸姿態之間的關系。文中概述了柔性軸工作原理。建立了坐標變換矩陣,并計算出直線電機伸長量與柔性軸姿態之間的關系。與此同時,還對兩者關系的一一對應性進行了證明,為下一步進行控制系統設計做出了數學鋪墊。


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    球齒輪;柔性軸;驅動機構;坐標系;算法 相關
     
     
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